J'ai l'impression qu'il lui a fallu un laps de temps pour bien délimiter la zone. Mais au bout de 2 interventions, il se repérait correctement dans la maison. J'ai un vide sanitaire (soit une marche d'une trentaine de cm entre ma cuisine et mon cellier), il s'arrête systématiquement avant de tomber dans le vide et il repart dans l'autre sens. Donc oui, il tient parfaitement compte des obstacles. Et quand il a un « doute », il bipe, il parle et je reçois également une notification sur mon smartphone.